工業機器人控製培訓教材(PPT 158頁)
工業機器人控製培訓教材(PPT 158頁)內容簡介
4.1工業機器人控製係統的特點
4.2工業機器人控製係統的主要功能
4.3工業機器人的控製方式
4.4電動機的控製
4.5機械係統的控製
2、主要控製變量
任務軸R0：描述工件位置的坐標係
X(t):末端執行器狀態；
θ(t):關節變量；
C(t)：關節力矩矢量；
T(t)：電機力矩矢量；
V(t)：電機電壓矢量
本質是對下列雙向方程的控製：
機器人的位置控製
由於機器人係統具有高度非線性，且機械結構很複雜，
因此在研究其動態模型時，做如下假設：
（1）機器人各連杆是理想剛體，所有關節都是理想的，不存在摩擦和間隙；
（2）相鄰兩連杆間隻有一個自由度，或為旋轉、或為平移。
4.2機器人的位置控製
4.2.1直流傳動係統的建模
1、傳遞函數與等效方框圖
伺服電機的參數：
（1）磁場型控製電機
Laplace變換得：
一般可取K=0，則有等效框圖
同時，傳遞函數變為
5.2機器人的位置控製
5.2.1直流傳動係統的建模
：電氣時間常數；
：機械時間常數。
由於，有時可以忽略，於是
而對角速度的傳遞函數為：
，因為
（2）電樞控製型電機
Ke:產生反電勢。
經拉氏變換、並設K=0，有
2、直流電機的轉速調整
誤差信號：
比例補償：控製輸出與e(t)成比例；
微分補償：控製輸出與de(t)/dt成比例；
積分補償：控製輸出與∫e(t)dt成比例；
測速補償：與輸出位置的微分成比例。
比例微分PD補償：
比例積分PI補償：
比例微分積分PID補償：
測速補償時：
5.2.2位置控製的基本結構
1、基本控製結構
位置控製也稱位姿控製、或軌跡控製。分為：
點到點PTP控製；如點焊；連續路徑CP控製；如噴漆
期望的關節位置期望的工具位置和姿態
2、PUMA機器人的伺服控製結構
..............................
4.2工業機器人控製係統的主要功能
4.3工業機器人的控製方式
4.4電動機的控製
4.5機械係統的控製
2、主要控製變量
任務軸R0：描述工件位置的坐標係
X(t):末端執行器狀態；
θ(t):關節變量；
C(t)：關節力矩矢量；
T(t)：電機力矩矢量；
V(t)：電機電壓矢量
本質是對下列雙向方程的控製：
機器人的位置控製
由於機器人係統具有高度非線性，且機械結構很複雜，
因此在研究其動態模型時，做如下假設：
（1）機器人各連杆是理想剛體，所有關節都是理想的，不存在摩擦和間隙；
（2）相鄰兩連杆間隻有一個自由度，或為旋轉、或為平移。
4.2機器人的位置控製
4.2.1直流傳動係統的建模
1、傳遞函數與等效方框圖
伺服電機的參數：
（1）磁場型控製電機
Laplace變換得：
一般可取K=0，則有等效框圖
同時，傳遞函數變為
5.2機器人的位置控製
5.2.1直流傳動係統的建模
：電氣時間常數；
：機械時間常數。
由於，有時可以忽略，於是
而對角速度的傳遞函數為：
，因為
（2）電樞控製型電機
Ke:產生反電勢。
經拉氏變換、並設K=0，有
2、直流電機的轉速調整
誤差信號：
比例補償：控製輸出與e(t)成比例；
微分補償：控製輸出與de(t)/dt成比例；
積分補償：控製輸出與∫e(t)dt成比例；
測速補償：與輸出位置的微分成比例。
比例微分PD補償：
比例積分PI補償：
比例微分積分PID補償：
測速補償時：
5.2.2位置控製的基本結構
1、基本控製結構
位置控製也稱位姿控製、或軌跡控製。分為：
點到點PTP控製；如點焊；連續路徑CP控製；如噴漆
期望的關節位置期望的工具位置和姿態
2、PUMA機器人的伺服控製結構
..............................
