工業機器人控製培訓教材(PPT 158頁)
工業機器人控製培訓教材(PPT 158頁)內容簡介
4.1工業機器人控製係統的特點
4.2工業機器人控製係統的主要功能
4.3工業機器人的控製方式
4.4電動機的控製
4.5機械係統的控製
2、主要控製變量
任務軸R0:描述工件位置的坐標係
X(t):末端執行器狀態;
θ(t):關節變量;
C(t):關節力矩矢量;
T(t):電機力矩矢量;
V(t):電機電壓矢量
本質是對下列雙向方程的控製:
機器人的位置控製
由於機器人係統具有高度非線性,且機械結構很複雜,
因此在研究其動態模型時,做如下假設:
(1)機器人各連杆是理想剛體,所有關節都是理想的,不存在摩擦和間隙;
(2)相鄰兩連杆間隻有一個自由度,或為旋轉、或為平移。
4.2機器人的位置控製
4.2.1直流傳動係統的建模
1、傳遞函數與等效方框圖
伺服電機的參數:
(1)磁場型控製電機
Laplace變換得:
一般可取K=0,則有等效框圖
同時,傳遞函數變為
5.2機器人的位置控製
5.2.1直流傳動係統的建模
:電氣時間常數;
:機械時間常數。
由於,有時可以忽略,於是
而對角速度的傳遞函數為:
,因為
(2)電樞控製型電機
Ke:產生反電勢。
經拉氏變換、並設K=0,有
2、直流電機的轉速調整
誤差信號:
比例補償:控製輸出與e(t)成比例;
微分補償:控製輸出與de(t)/dt成比例;
積分補償:控製輸出與∫e(t)dt成比例;
測速補償:與輸出位置的微分成比例。
比例微分PD補償:
比例積分PI補償:
比例微分積分PID補償:
測速補償時:
5.2.2位置控製的基本結構
1、基本控製結構
位置控製也稱位姿控製、或軌跡控製。分為:
點到點PTP控製;如點焊;連續路徑CP控製;如噴漆
期望的關節位置期望的工具位置和姿態
2、PUMA機器人的伺服控製結構
..............................
4.2工業機器人控製係統的主要功能
4.3工業機器人的控製方式
4.4電動機的控製
4.5機械係統的控製
2、主要控製變量
任務軸R0:描述工件位置的坐標係
X(t):末端執行器狀態;
θ(t):關節變量;
C(t):關節力矩矢量;
T(t):電機力矩矢量;
V(t):電機電壓矢量
本質是對下列雙向方程的控製:
機器人的位置控製
由於機器人係統具有高度非線性,且機械結構很複雜,
因此在研究其動態模型時,做如下假設:
(1)機器人各連杆是理想剛體,所有關節都是理想的,不存在摩擦和間隙;
(2)相鄰兩連杆間隻有一個自由度,或為旋轉、或為平移。
4.2機器人的位置控製
4.2.1直流傳動係統的建模
1、傳遞函數與等效方框圖
伺服電機的參數:
(1)磁場型控製電機
Laplace變換得:
一般可取K=0,則有等效框圖
同時,傳遞函數變為
5.2機器人的位置控製
5.2.1直流傳動係統的建模
:電氣時間常數;
:機械時間常數。
由於,有時可以忽略,於是
而對角速度的傳遞函數為:
,因為
(2)電樞控製型電機
Ke:產生反電勢。
經拉氏變換、並設K=0,有
2、直流電機的轉速調整
誤差信號:
比例補償:控製輸出與e(t)成比例;
微分補償:控製輸出與de(t)/dt成比例;
積分補償:控製輸出與∫e(t)dt成比例;
測速補償:與輸出位置的微分成比例。
比例微分PD補償:
比例積分PI補償:
比例微分積分PID補償:
測速補償時:
5.2.2位置控製的基本結構
1、基本控製結構
位置控製也稱位姿控製、或軌跡控製。分為:
點到點PTP控製;如點焊;連續路徑CP控製;如噴漆
期望的關節位置期望的工具位置和姿態
2、PUMA機器人的伺服控製結構
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