機器人的驅動係統培訓課件(PPT 47頁)

4.1 機器人的驅動方式
4.2 液壓驅動係統
4.3 氣壓驅動係統
4.4 電氣驅動係統
4.5 新型驅動器
優點:
1）液壓容易達到較高的單位麵積壓力（常用油壓為25～63kg/cm2),
體積較小，可以獲得較大的推力或轉矩。
2）液壓係統介質的可壓縮性小，工作平穩可靠，並可得到較高的位置精度。
3）液壓傳動中，力、速度和方向比較容易實現自動控製。
4）液壓係統采用油液作介質，具有防鏽性和自潤滑性能，可以提高機械效率，使用壽命長。
不足之處:
1）油液的粘度隨溫度變化而變化，影響工作性能，高溫容易引起燃燒爆炸等危險。
2）液體的泄漏難於克服，要求液壓元件有較高的精度和質量，故造價較高。
3）需要相應的供油係統，尤其是電液伺服係統要求嚴格的濾油裝置，否則會引起故障。

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