工業機器人認知培訓教材(PPT 106頁)

要求
學習目標
一、工業機器人的基本概念
二、工業機器人的特點
三、工業機器人的曆史、現狀與發展
2.工業機器人應用現狀
3.工業機器人的應用領域
4.工業機器人的發展
（1）傳感型機器人
（2）交互型機器人
（3）自主型機器人
四、工業機器人的組成和原理
1.自動控製基本概念
2.機械手的組成
3.執行機構
（1）手部
（2）手腕
（3）手臂
手臂可能實現的運動如下:
（4）立柱
（5）行走機構
（6）機座
4.驅動係統
表1-1常用驅動方式性能比較
（１）驅動器的選擇：
（２）驅動器的安裝
（３）電動驅動
1）步進電機驅動
2）直流伺服電機驅動
3）無刷伺服電動機驅動
4）製動器
5.控製係統
6.位置檢測裝置
7.伺服係統
8．機器人傳動係統
（２）機器人專用減速器
2）RV擺線針輪傳動
3）滾動螺旋傳動
滾動螺旋傳動主要有以下一些特點。
(3)驅動-傳動係統的動態特性
(2)液壓驅動係統的動態特性
9.機器人主要部件及成本
10.工業機器人的分類
（3）按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類
(4)按機械臂的關係分為串聯機器人和並聯機器人
五、工業機器人的主要技術參數及選擇
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