機器人靜力分析與動力學概述(PPT 48頁)

第2章機器人靜力分析與動力學
2.1機器人雅可比矩陣
2.1.1機器人雅可比的定義
2.1.3機器人雅可比討論
2.2機器人靜力分析
2.2.1操作臂力和力矩的平衡
如圖2.3所示，杆i通過關節i和i+1分別與杆
i–1和i+1相連接，建立兩個坐標係{i–1}和{i}。
2.3機器人動力學方程
2.3.1歐拉方程
2.3.2拉格朗日方程
2.3.3平麵關節機器人動力學分析
從上麵推導可以看出，
很簡單的二自由度平麵關節型機器人的動力學方程已經很複雜，
包含了很多因素，這些因素都在影響機器人的動力學特性。
對於比較複雜的多自由度機器人，其動力學方程更龐雜，
推導過程更為複雜，不利於機器人的實時控製。
故進行動力學分析時，通常進行下列簡化：
二、關節空間和操作空間動力學
2.4機器人的動態特性
..............................