六自由度機器人運動分析及優化設計(DOC 20頁)

摘要.......I
Abstract.......II
1緒論.......1
1.1課題背景及研究的目的和意義.......1
1.2機器人國內外發展現狀及前景展望-1
2六自由度機器人運動學分析.......1
2.1六自由度機器人的結構--1
2.2運動學分析-1
3六自由度機器人動力學分析.......3
3.1綜述--3
3.2機器人動力學研究方法-3
3.2.1幾項假設---3
3.2.2目標--4
3.2.3數學工具---5
3.3動力學原理-3
3.3.1動量矩定理---6
3.3.2能量守恒定理---6
3.3.3牛頓—歐拉方程-7
3.3.4達朗貝爾原理---8
3.3.5拉格朗日方程---9
4六自由度機器人運動分析.......3
4.1運動分析的軟件背景----3
4.2運用solidworks建立六度機器人機械臂三維模型----9
4.3運用Solidworks對進行運動學分析4
5結論.......4
參考文獻.......5

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