如何使用S7-200CPU的PID控製(pdf 27頁)

第一部分、PID 控製
第二部分、PID 自整定

S7-200 能夠進行PID 控製。S7-200 CPU 最多可以支持8 個PID 控製回路（8 個PID 指令功能塊）。
PID 是閉環控製係統的比例－積分－微分控製算法。
PID 控製器根據設定值（給定）與被控對象的實際值（反饋）的差值，按照PID 算法計算出控製器的輸出量，控製執行機構去影響被控對象的變化。
PID 控製是負反饋閉環控製，能夠抑製係統閉環內的各種因素所引起的擾動，使反饋跟隨給定變化。
根據具體項目的控製要求，在實際應用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是PI（比例－積分）控製，這時沒有微分控製部分。
計算機化的PID 控製算法有幾個關鍵的參數Kc（Gain，增益），Ti（積分時間常
數），Td（微分時間常數），Ts（采樣時間）。
在S7-200 中PID 功能是通過PID 指令功能塊實現。通過定時（按照采樣時間）執行PID 功能塊，按照PID 運算規律，根據當時的給定、反饋、比例－積分－微分數據，計算出控製量。
PID 功能塊通過一個PID 回路表交換數據，這個表是在V 數據存儲區中的開辟，長度為36 字節。因此每個PID 功能塊在調用時需要指定兩個要素：PID 控製回路號，以及控製回路表的起始地址（以VB 表示）。
由於PID 可以控製溫度、壓力等等許多對象，它們各自都是由工程量表示，因此有一種通用的數據表示方法才能被PID 功能塊識別。S7-200 中的PID 功能使用占調節範圍的百分比的方法抽象地表示被控對象的數值大小。在實際工程中，這個調節範圍往往被認為與被控對象（反饋）的測量範圍（量程）一致。

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