圖像理解之立體視覺(ppt 36頁)

圖像理解之立體視覺目錄：
1、立體視覺
2、雙目成象和視差
3、基於區域的雙目立體匹配
4、基於特征的雙目立體匹配
5、視差圖誤差檢測與校正

圖像理解之立體視覺內容提要：
六個模塊?六項工作：
1.攝象機標定
2.圖象獲取
3.特征提取
立體視覺借助不同觀察點對同一景物間的視差來幫助求取3-D信息（特別是深度信息）。所以需要判定同一景物在不同圖象中的對應關係
選擇合適的圖象特征以進行多圖象間的匹配
4.立體匹配
根據對所選特征的計算來建立特征間的對應關係，從而建立同一個空間點在不同圖象中的象點之間的關係，並由此得到相應的視差圖象
5.3-D信息恢複
根據得到的視差圖象，可以進一步計算深度圖象，並恢複場景中的3-D信息
6.後處理
3-D信息常不完整或存在一定的誤差
(1)深度插值
隻能恢複出圖象中特征點處的視差值
(2)誤差校正（見後）
(3)精度改善
象素級視差到亞象素級的視差

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