智能車攝像頭設計培訓課件(ppt 71頁)

主要內容
第7章 智能汽車設計實踐——攝像頭型設計
7.1 機械設計
7.2 硬件設計
7.2.1 HCS12控製核心
7.2.2 電源管理單元
7.2.3 路徑識別單元
7.3 軟件設計
7.3.1 初始化算法
1．鎖相環的設置
2．脈衝寬度調製（PWM）初始化
3．定時中斷及輸入捕捉通道的初始化
4．A/D轉換模塊初始化
5．外部中端（IRQ）的初始化
7.3.2 圖像采集算法
7.3.3 黑線提取算法
二值化算法
2．直接邊緣檢測算法
3．跟蹤邊緣檢測算法
7.3.4 圖像濾波算法
7.3.5 控製策略及控製算法
1．賽道參數的計算
（1）偏差的計算
（2）曲率的計算
2．轉向控製
（1）分段比例控製
（2）前饋補償控製
3．速度控製
（1）模糊控製設定速度
（2） PID控製調整速度
思考題

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