一種無人機姿態智能PID控製研究(pdf 52頁)

1　設計原理
2　控製器設計
3　仿真研究
4　結束語

飛行控製係統是現代無人機的核心[ 1 ]。無人機
要完成自主飛行, 需要控製係統對內回路(姿態回
路) 和外回路(水平位置和高度回路) 都具有良好的
控製特性。內回路控製性能(結果) 是外回路控製的
基礎, 其性能優劣, 直接影響外回路的控製結果, 從
而影響無人機自主飛行性能。典型的無人機內回路
依靠飛行控製係統分別對縱向、橫向和航向三個通
道進行協調控製, 實現自動飛行。在縱向、橫向和航
向通道中, 縱向通道控製設計是最複雜的, 其控製
律的設計結果, 將直接影響無人機的飛行性能[ 2 ]。
在整個飛行包線中, 由於無人機的非線性、時變特
性, 使得常規的定參數控製律不能滿足設計要求。
為了解決這一問題, 需要設計能夠在整個飛行包線
中都能獲得好的控製效果的縱向通道飛行控製律。……

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