液壓傳動機械手設計說明書(DOC 60頁)

摘要.....I
Abstract.....II
1前言.....1
1.1工業機器人簡介.....1
1.2世界機器人的發展.....1
1.3我國工業機器人的發展.....2
1.4我要設計的機械手.....3
2手部結構.....5
2.1概述.....5
2.2設計時應考慮的幾個問題.....5
2.3驅動力的計算.....6
3腕部結構.....9
3.1概述.....9
3.2腕部的結構形式.....9
3.3手腕驅動力矩的計算.....10
4臂部結構.....13
4.1概述.....13
4.2手臂直線運動機構.....13
4.4手臂的橫向移動.....16
4.5臂部運動驅動力計算.....17
5液壓係統的設計.....20
5.1液壓係統簡介.....20
5.2液壓係統的組成.....20
5.3機械手液壓係統的控製回路.....20
5.4機械手的液壓傳動係統.....22
5.5機械手液壓係統的簡單計算.....25
6PLC控製回路.....32
6.1電磁鐵動作順序.....32
6.2PLC與現場器件的實際連接圖.....33
6.3梯形圖.....34
6.5指令程序.....36
結論.....40
致謝.....41
參考文獻.....42
附錄（1）.....43
附錄（2）.....52
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