六腳爬蟲機器人機械結構設計與控製係統研討(ppt 66頁)

六腳爬蟲機器人機械結構設計與控製係統研討目錄：
摘要………………I
Abstract………………II
目錄………………III
1 緒論………………1
1.1課題來源………………1
1.2本課題的目的及其意義………………1
1.3國內外發展現狀………………1
1.4本課題的研究內容………………5
2 機械結構設計介紹………………6
2.1 功能需求與分析………………6
2.2 材料選擇與結構設計介紹………………6
3 舵機控製板原理與應用………………9
3.1 舵機原理介紹………………9
3.2 舵機控製板原理介紹………………10
3.3 如何使用舵機控製板………………12
3.4 控製板程序編寫………………14
4 STM32開發板介紹與程序編寫………………18
4.1 STM32F107芯片簡介………………18
4.2 軟件與編程初始準備………………18
4.3 GPIO與AFIO設置與應用………………18
4.31 GPIO設置與應用……………………………18
4.32 AFIO-----I/O口重映射………………………22
4.4 USART設置與應用………………22
4.5外部中斷設置與應用………………26
4.6 係統時鍾設置與應用………………29
4.61 係統時鍾簡介與應用…………………….29
4.62 定時器配置…………………………………………31
4.7 機器人行走步態程序編寫………………32
4.71 機器人行走步態簡介…………………………33
4.72 三腳步態…………………………………………35
4.73 四腳步態…………………………………………37
4.74 單腳（波動）步態………………………38
4.75 轉彎與橫爬步態………………………………40
4.8 多傳感器應用與程序編寫………………43
4.81 指南針傳感器…………………………………43
4.82 紅外、光敏傳感器…………………………45
4.83 柔性力傳感器…………………………………46
4.84 溫濕度、發聲、射頻識別（RFID）傳感器……………….48
4.85 無線（Zigbee）傳感器…………………49
4.86 超聲傳感器…………………………………………52
5總結………………55
致謝………………56
參考文獻………………57

六腳爬蟲機器人機械結構設計與控製係統研討內容提要：
舵機原理介紹：
舵機是一個通過輸出軸的轉動來控製物體轉動的裝置。它在特定編碼的驅使下可以轉動到工作範圍內的任意給定位置。因為它的輕便，位置控製簡易且精確，在機器人中使用尤多。多舵機的協調工作可滿足機器人的多自由度要求。
舵機可以實現0~180°的旋轉，當軸處於正確位置時，舵機將停止運動；當所在位置不對時，電路則驅動電機運轉到需求位置。
舵機是采用比例調節方式控製速度。當舵機轉動的距離大時，則加載在舵機上的能量就大，反之亦然。
而舵機的轉動角度控製是由加載在控製線上的脈衝周期完成的，即所謂的脈衝編碼調製。舵機設定為每隔20ms接受一個脈衝，這樣的話，實際脈衝長度就可用來控製舵機轉動的角度。
基本工作準備與注意事項：
前述工作準備停當，即可開始程序的編寫。PARALLAX公司提供的說明文檔中提供了BS2程序，需要通過C語言轉譯，才可供ARM板識別。
首先注意的是PSCU板的默認波特率為2400bps，所以在編寫串行通信程序時，應將串行通信的波特率設置為2400bps（具體見4.4節關於USART設置的介紹）。當然本控製板亦可通過程序設置，將波特率改為38.4kbps，具體內容下麵會介紹到。此外，控製板接收的異步通信數據格式要求還有，正相，8個數據位，無奇偶校驗位，1個或2個停止位。
其次控製板分為主副板，則對應的舵機控製通道號即為0~31；即副板的通道號再原號基礎上加16即可。如果按序連接舵機，可使編程變得較為簡單，通過簡單的數學關係進行數據處理，但線路淩亂，看起來不是很美觀；本課題采用的是對稱連線，即選用通道號0~8,23~31；當然，這樣編程相對就複雜一些。
…………

..............................