機械工程控製基礎--係統的穩定性概述(ppt 46頁)

機械工程控製基礎--係統的穩定性概述目錄：
1、係統穩定性的初步概念
2、Routh（勞斯）穩定判據
3、Nyquist（乃奎斯特）穩定判據
4、Bode（伯德）穩定判據
5、係統的相對穩定性

機械工程控製基礎--係統的穩定性概述內容提要：
穩定性的概念：
穩定是控製係統正常工作的首要條件。分析、判定係統的穩定性，並提出確保係統穩定的條件是自動控製理論的基本任務之一。
定義：如果在擾動作用下係統偏離了原來的平衡狀態，當
擾動消失後，係統能夠以足夠的準確度恢複到原來
的平衡狀態，則係統是穩定的；否則，係統不穩定。
映射原理：
Nyquist判據依據複變函數中的映射原理。設有複變函數
S平麵上的點,將按式映射到F(S)平麵上的相應點;零點將映射到F(S)平麵上的原點,極點將映射到F(S)平麵上的無限遠點,而其它普通點將映射到F(S)平麵上除原點外的有限值點。
映射原理：設C為s平麵上不經過F(s)的任何極點的封閉曲線，C中包含了F(s)的p個極點和z個零點，則當動點s順時針在C上圍繞一周時,映射到F(s)平麵上的閉曲線?將順時針圍繞坐標原點N 次，且有N=z-p。
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