機械設計原理--開式鏈機構概述(ppt 33頁)

機械設計原理--開式鏈機構概述目錄：
第1節：開式鏈機構的特點及應用
第2節：開式鏈機構的結構分析
第3節：開式鏈機構的運動學

機械設計原理--開式鏈機構概述內容提要：
機器人與傳統自動機的區別:
機器人：
機器人的操作稱為柔性自動化。
機器人是一種靈活的、萬能的、具有多目的用途的自動化係統。易於調整來完成各種不同的勞動作業和智能動作,其中包括在變化之中及沒有事先說明的情況下的作業。
傳統自動機：
傳統自動機的操作稱為固定自動化。
由連杆機構、凸輪機構等所組成的傳統自動機用於完成單一的重複的作業。
腕部自由度：用來調整手部在空間的狀態
為了使手爪在空間能取得任意要求的姿態，在通用的空間機器人操作器中其腕部應至少有3個自由度。一般情況下，這3個關節為軸線互相垂直的轉動關節。
為了使手爪在平麵中能取得任意要求的姿態，在通用的平麵機器人操作器中，其腕部應至少有１個轉動關節。
手部運動的自由度一般不計入操作器的自由度數目中。
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