水下機器人Tachyon的設計及實現(ppt 44頁)

水下機器人Tachyon的設計及實現目錄：
1、簡要介紹
2、機械係統
3、內部電氣係統
4、計算機和外設
5、軟件
6、測試

水下機器人Tachyon的設計及實現內容提要：
快子，CUAUV2009-2010年度競賽的參賽航行器，目的是完成這工作。快子保持了新星的可擴展通訊和電力係統，同時增加傳感器的插頭和播放功能，使傳感器更容易集成。為了提高競爭表現，快子將推進器放在了中心線的位置，以確保航行器的統一動態性，一個孤立的“傳感器架”，以減少電磁幹擾（EMI），和更強大的計算機，以改善視覺處理性能。其他改進包括一個更大的有效載荷區域，一個可擴展的通信係統，以及更緊湊的外形。快子可以用幾種不同類型的執行器，包括電磁閥和伺服係統，並且可以使用光纖或以太網係繩和岸上進行通信。可配置和動態的任務架構允許複雜的、多線程的任務快速、簡單地自主發展。
超光速的機械係統包括航行器結構，壓力容器，機電製動器（圖2）。所有為快子定製的機械零件使用SolidWorks設計，並由CUAUV隊員自己製造。
快子航行器框架支持壓力容器，執行器，傳感器。為了適應對稱車輛動態，降低了整體大小，框架比以前的航行器短。為了減少重量，以前航行器上的許多鋁製部分由ABS塑料或聚甲醛代替。
快子的中央結構由兩個水刀ABS麵組成，這兩個麵由鋁和 ABS結構構件和安裝條（圖3）連接起來。這兩個麵板結構為傳感器，執行器和外部壓力容器，如DVL，向下攝像頭，下放器標誌器，采集卡的驅動，電池艙和水聽器陣列提供了方便的內部安裝。一個傳感器隔離熱潮桁架坐落在框架的頂部。船體上部端蓋安裝在兩個平行的牆麵之間。浪湧推進器安裝在ABS側板上。

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