乳腺癌伽瑪刀機器人換源關鍵技術研究論文(pdf 72頁)

目 錄
摘 要 I
Abstract bstract . II
1緒 論
1.1 課題來源 .. (1)
1.2 伽瑪刀的工作原理與特點 . .. (1)
1.3 伽瑪刀技術的發展曆史與現狀 ... .. (2)
1.4 機器人技 術的發展曆史與現狀 .. (4)
1.5 本論文的主要內容 . .. (6)
2機器人換源係統與裝置設計
2.1 乳腺癌伽瑪刀結構特點與工作原理 .. .. (7)
2.2 乳腺癌伽瑪刀機器人換源步驟與關鍵技術 ... (9)
2.3 機器人換源係統方案與裝置設計 . (10 )
2.4本章小結 (21 )
3換源機器人運動學分析
3.1 機器人 D-H連杆坐標係... .. (22 )
3.2 換源機器人運動學方程... (24 )
3.3 換源機器人正向運動學分析 . (25 )
3.4 換源機器人逆向運動 本章小結 .學分析 (29 )
3.5 本章小結... (31 )
4機器人換源軌跡規劃
4.1 機器人軌跡規劃的概念 (32 )
4.2 機器人軌跡規劃的一般性問題 . (32 )
4.3 機器人換源作業描述 .. (33 )
4.4 機器人換源軌跡規劃與關鍵點. (34 )
4.5 本章小結 本章小結 (39 )
5 機器人換源運動仿真與分析
5.1 COSMOSMOTION真軟件介紹 .. (40 )
5. 機器人換源仿真方案設計 (40 )
5.3 SOLIDWORKS 中建立三維數字化模型 . (41 )
5.4 COSMOSMOTION5.4 環境中機器人換源運動仿真 .. (42 )
5.5 COSMOSMOTION 中機器人換源仿真運動分析 .. (47 )
5.6 本章小結 本章小結 (58 )
6全文總結與展望 全文總結與展望 全文總結與展望
6.1 全文總結 全文總結 (59 )
6.2 展望 (60 )
致 謝 .. (61 )
參考文獻 參考文獻 .. (62 )
附錄：攻讀碩士學位期間發表的論文. (65 )
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