多自由度機械臂控製算法設計(doc 40頁)

目錄
摘要 I
Abstract II
1 緒論 III
1.1 本文研究的目的與意義 1
1.2 機械臂控製算法研究現狀 1
1.3 本論文的工作總結 3
2 機械臂控製係統概述 4
2.1 二自由度機械臂的動力學控製模型 4
2.2 二自由度機械臂運動學正解 5
2.3 二自由度機械臂運動學中的反解 7
2.3.1 運動學反解的不唯一性 8
2.3.2 在運動學反解中出現的個別情形 9
3 控製算法設計 10
3.1 PID的概述 10
3.2 模糊PID控製 12
3.3 二自由度運動路徑規劃 13
3.3.1 直角坐標空間中規劃算法 13
3.3.2 直線插補和圓弧插補算法 16
3.4 模糊PID控製算法設計 17
4 算例分析 20
4.1 二自由度機械臂PID模糊控製器的建模 20
4.1.1 模糊PID控製 20
4.1.2 PID模糊建模 21
4.1.3 PID模糊控製 22
4.2 設計模糊控製器規則以及其仿真分析 22
4.2.1 模糊控製器規則 22
4.2.2 PID參數的模糊整定 25
4.3 仿真結果分析 30
總結 32
致謝 33
參考文獻 34

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