圓柱坐標機械手結構設計概述(doc 30頁)

目　錄
前 言 1
第1章 概述 2
1.1 工業機械手的概述 2
1.1.1 機械手的組成 2
1.1.2 機械手的運動與分類 3
1.1.3 機械手的主要參數 4
1.1.4 機械手的結構 5
1.2 工業機械手的發展 5
1.3 工業機械手在我國的發展與應用 6
第2章 總體設計方案 8
2.1 總體設計的思路 8
2.1.1 思路 8
2.2 總體方案的確定 8
2.2.1 方案 8
第3章 機械手相關的設計與計算 9
3.1 手指的相關設計與計算 9
3.1.1 手指夾緊力的計算 9
3.1.2 手部液壓缸的選取 11
3.1.3 水平伸縮缸尺寸計算 13
3.1.4 垂直升降液壓缸主要參數的確定 14
3.2 升降手臂的設計 16
3.3 立柱與托盤的設計 17
3.4 液壓馬達的設計與計算 19
3.5 液壓泵、電機的選擇 21
3.6 機械手的控製 22
第4章 相關的校核 23
4.1 手爪扇形齒輪與齒條強度校核 23
結 論 24
謝 辭 25
參考文獻 26

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