自主式水下機器人的反應式行為決策控製算法與實現(pdf 76頁)

目錄
摘要IV
Abstract、f
1緒論1
11水下機器人的發展現狀
12機器人的控製體係結構
121基於功能分解的體係結構：
122基於行為的體係結構
123混合式體係結構
13機器人決策控製體係結構發展現狀
14課題來源和主要工作
141課題來源
142主要工作
2反應式行為決策控製結構10
21 AUV決策控製係統簡介10
22基於行為的決策控製結構13
221包容式結構14
222反應式結構16
23反應式行為決策控製算法18
231決策控製係統整體介紹18
232理性行為係統23
233感性行為係統25
24本章小結28
3仿真係統及結果分析29
31實驗平台簡介29
32基本行為模塊介紹31
32～避障行為3l
322趨向目標行為32
323隨機擾動行為33
324控速行為34
33決策係統仿真實現34
331模糊邏輯技術35
332仿真係統38
34仿真結果及其分析44
35本章小結47
4決策控製係統的編程實現48
41模糊邏輯的C語言實現49
411理論基礎49
412實現過程50
42主程序流程圖51
421主要行為模塊編程實現5l
422流程圖52
43運行結果54
44本章小結56
5總結與展望57
參考文獻58
致謝61
個人簡曆62
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