3D仿真中雙足機器人的運動規劃與智能決策(PDF 67頁）

摘要 I
Abstract ..II
第一章 緒論.1
1.1 RoboCup 的研究背景...1
1.1.1 RoboCup 的起源1
1.1.2 RoboCup 的研究意義..2
1.2 研究現狀..3
1.2.1 仿人機器人的研究現狀..3
1.2.2 RoboCup3D 足球機器人的研究現狀..3
1.2.3 RoboCup3D 足球機器人的運動規劃與智能決策的研究現狀...4
1.3 主要研究內容....5
第二章 RoboCup3D 足球機器人仿真係統.7
2.1 Rcssserver3D 概述...8
2.1.1 比賽服務器..8
2.1.2 比賽平台模型.10
2.1.3 ODE 係統建模.11
2.1.4 RoboViz 仿真平台13
2.1.5 虛擬裁判....14
2.2 仿真原理概述..15
2.2.1 SPADES 工作原理15
2.2.2 感知思考行為過程...16
2.2.3 SPADES 與智能體之間的通信17
2.3 本章小結19
第三章 基於卡爾曼濾波算法的機器人定位..20
3.1 引言...20
3.2 卡爾曼濾波算法概述20
3.3 RoboCup3D 仿真中足球機器人的運動建模....22
3.4 算法具體實現..25
3.5 仿真驗證26
3.6 本章小結30
第四章 基於平滑ND 算法的機器人動態避障...32
4.1 引言...32
4.2 最短切線避障算法....32
4.3 平滑ND 避障算法34
4.4 仿真驗證37
4.5 本章小結40
第五章 基於Q 學習的機器人協作策略....41
5.1 引言...41
5.2 Q 學習算法概述....41
5.3 基於BP 神經網絡的Q 學習在機器人協作策略中的實現.43
5.4 仿真驗證48
5.5 本章小結51
第六章 總結與展望..52
6.1 全文總結52
IV
6.2 工作展望53
參考文獻54
附錄1 攻讀碩士學位期間撰寫的論文.56
附錄2 攻讀碩士學位期間參加的科研項目...57
附錄3 本課題研究在RoboCup 比賽中所獲榮譽...58
附錄4 攻讀碩士學位期間所獲的獎勵.59
致謝...60
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