球隊決策策略課件(PPT 58頁)

第7章 球隊決策策略
本章的主要內容
7.1 Robocup球隊策略綜述
7.1 RoboCup球隊策略綜述
7.2基於場上形勢的戰術跑位(SBSP)
SBSP的一些定義
SBSP的一些定義（續）
SBSP的使用
SBSP的使用（續）
SBSP小結
SBSP的一般算法
設計RoboCup仿真比賽程序的主要難點：
7.3強化學習實現局部戰術
學習過程
學習過程（續）
13個函數表示狀態（WS）
Tile Coding
策略學習
函數UpdateRL(r)
注意事項：
小結：
7.4進攻體係
7.4.1戰術配合
7.4.2戰略配合
7.4.2.1持球隊員的動作選擇
基於效用對策論
對策論
基於效用的對策論
影響因素：
影響因素(續)：
7.4.2.2接球隊員的響應設計
7.4.2.3一般隊員的跑位設計
7.4防守體係
防守動作
7.4.1一種防守方法的介紹
一種防守方法的介紹
防守規劃：
具體算法：
7.4.2守門員的防守
守門員的一般決策過程：
守門員的站位：
守門員的開球動作
守門員的開球動作(續)
防守體係的設計思路：

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