動態環境中的規劃教材(PPT 45頁)

規劃經常是一個反複過程，且要求快速。
動態環境
不精確的初始模型
真體位置有誤差
基於A*的規劃器類型：
ARA*
隨時A*搜索
輸出? 亞優解
能在有時間約束下使用
D*與D*精簡版
遞增A*搜索
通過複用前次搜索結果來計算最佳解
常常能顯著加速反複規劃
隨時D*(AD*)
隨時遞增A*搜索
所有都基於ComputePathWithReuse函數
動態環境中的規劃
概要
動態環境中的自動真體
規劃（Planning）
基於搜索的規劃
基於高維搜索的規劃
實際規劃
搜索最小代價路徑
A*搜索
A*搜索：例子
加權A*
A*最佳解的性質
加權A*：示例
構建隨時搜索
ARA*：有效隨時(複用加權)搜索
複用加權A*搜索
示例：複用A*（? =1）
回到實例
高維狀態空間的ARA*規劃
增加再規劃功能
最佳再規劃器：D*與D*精簡版
D*與D*精簡版：示例
隨時再規劃器：隨時D*
隨時D*規劃
總結
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