履帶車輛轉向動力學仿真知識(pdf 5頁)

一、 履帶車輛轉向瞬態過程動力學模型假設
二、 條件
三、 履帶車輛轉向過程的描述與建模思路
四、 坐標係的建立
五、 履帶車輛轉向瞬態過程的動力學分析
六、 考慮離心力的轉向動力學模型
七、 仿真實例
八、 結論

履帶車輛的特殊行駛原理決定了其特殊的轉向
過程，影響其轉向的重要階段是轉向瞬態過程，即車
輛從直線行駛狀態向穩定半徑轉向或從一穩定轉向
狀態向另一穩定轉向狀態的過渡過程，也就是從轉
向輸入信號開始到形成穩定運動狀態之前的車輛運
動過程，該過程直接影響車輛轉向靈活性和可控性。
一、履帶車輛轉向瞬態過程動力學模型假設
條件
（1）車輛的重心與其幾何中心重合，統稱為車
輛中心。
（2）負重輪與履帶（地麵）認為是點接觸，履帶
接地壓力被認為是沿履帶中心線集中分布這些點
上，即負重輪下為集中載荷。
（3）隻考慮履帶與地麵的滑動摩擦力，不考慮
履帶與路麵間的靜摩擦力，且滑動摩擦力各向同性。
（4）兩側均為獨立懸掛，負重輪等距對稱分布。
（5）水平硬地麵，履帶車輛的行駛阻力與負重
輪在履帶上的滾動阻力忽略不計。……

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