一類無人直升機的導航與控製(pdf 6頁)

一、 無人機的飛行控製係統
二、 導航控製律的設計
三、 仿真驗證與分析
四、 結論

　導航是引導飛機或飛行器通過最有利的航線
到達目的地。當飛行距離較短時, 為求簡便, 將
小範圍的地球表麵看作平麵, 預定航線規劃為當
地切平麵上的直線或圓弧線, 可以在此直角平麵
上近似計算各種導航參數與製導指令。當飛行距
離較長, 一般超過50 km 時, 必須考慮到地球表
麵是個球麵, 航線規劃為從飛行起點到目的地的
地球大圓航線, 並且, 需要在三維球體空間計算
推導各種導航參數和製導指令。
　　某型無人直升機可以完成多種飛行任務。飛
機首先由地麵操縱人員遙控起飛, 飛行至一定高
度後, 轉入自主導航飛行, 由機上的導航係統給
出控製指令, 使飛機按照規劃好的航線飛往預定
區域, 完成預定任務。完成任務後, 自主飛回基
地, 在基地上空的一定高度轉入遙控飛行, 由地
麵操縱人員遙控降落[1 ] 。
　　本文中所設計的平麵導航控製律已在某型無
人直升機上經過多次試驗飛行。實踐證明, 它是
有效可行的, 航跡精度較高; 大圓導航控製律和
算法已經過仿真實現, 並且將在進一步的試飛中
驗證。……

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