工業機器人的驅動方式培訓教材(PPT 50頁)

工業機器人的驅動方式
一、驅動裝置的分類
機器人驅動分為液壓、氣動和電動三種形式。
1．液壓驅動：
分類：
從運動形式來分分為直線驅動如直線運動液壓缸和旋轉驅動如液壓馬達、擺動液壓缸。
從控製分為開環控製液壓係統和閉環控製液壓係統。
適用範圍：
液壓係統具有較大的功率體積比，適合於大負載的情形。
液壓驅動的本質優點在於它的安全性。如噴漆時要求工作區域所帶電壓不超過9V。
2．氣壓驅動：
分類：
直線氣缸，擺動汽缸及旋轉氣動馬達。
適合於節拍快、負載小且精度要求不高的場合（因為空氣具有可壓縮性）。
3．電機驅動：
按照電機的工作原理不同分為步進電機、直流伺服電機、無刷電機等。
按照控製水平的高低來分分為開環控製係統和閉環控製係統。
適用範圍：
適合於中等負載，特別適合於動作複雜、運動軌跡嚴格的各類機器人。
二、對驅動裝置的要求
驅動裝置的質量盡可能要輕。單位質量的輸出功率要高，效率高。
反應速度要快。要求力質量比和力矩轉動慣量比要大。
動作平滑，不產生衝擊。
控製靈活，位移偏差和速度偏差小。
安全可靠。
操作維修方便等。
三、液壓驅動裝置
1．實現直線運動的液壓缸：
主要構成：
主要由活塞、活塞杆、缸體、缸蓋、密封圈、進出油口等構成。
工作原理：
單活塞杆液壓缸結構圖：
數字液壓缸原理
2．實現回轉運動的液壓馬達：
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