機器人基礎知識培訓教材(PPT 77頁)

一.KUKARoboter係統概述
1.1機器人在現場的應用
焊接
點焊
MIG焊
TOX焊
螺柱焊
激光焊
1.1機器人本體:
1.2機器人驅動方案
奔騰處理器：
驅動模塊：
KUKA-VGA卡（顯示卡）：
MFC卡（多功能卡）：
DSE卡（數字式伺服電子電路)：
旋轉變壓器數字轉換器(RDW）：
KUKA控製屏（KCP）：
它是人機對話的接口，作為輸入接口的鍵盤，空間鼠標
器，和以太網接口等。
本章小節：
概念：應用，驅動方案(K-VGA,MFC,
CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)
二.KUKARoboter用戶編程
2.1KUKA機器人操作屏
程序運行方式：單步或GO
狀態條：
坐標係:
本章小結:
2.2程序的建立：用戶用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等
2.2程序的建立:
2.2程序的建立:主程序
2.2程序的建立:宏程序:
2.2程序的建立:SPS編程
小結：編一套程序，PTPLIN並帶有SPS指令？
三KUKA機器人配置
3.1INTERBUS配置
菜單的選擇：
實際操作：正確的機器人INTERBUS配置？並驗證輸入輸出正確？
3.2INTERBUS配置組的輸出：
3.2KUKA機器人零點校正：
3.2KUKA機器人零點校正：注意事項
實際操作：正確執行機器人零點校正？
3.3KUKA機器人坐標係統
與軸相關的坐標係：
工具坐標係：
基坐標係統：
全局坐標係：
練習：用不同的坐標係操作機器人，找出其不同點XYZabc？
3.4KUKA機器人工
具坐標係的建立前提：
具坐標係的建立：
3.4KUKA機器人工具坐標係的建立
XYZ-4點：
執行方法：將待檢測的工具安裝在法蘭
上，找出一個合適的參考點它
可以是固定在工作空間的某一
參考芯。
執行方法：工具正確
執行方法：
ABC-2點：
執行方法:
ABC-2點：存儲工具數據，此時工具坐標建立完成。
3.5KUKA機器人外部工具坐標係的建立
本章小結：INTERBUS零點校正坐標係工具坐標
四.KUKA機器人基礎菜單
4.1KUKA機器人顯示
4.1KUKA機器人顯示:輸入輸出端
4.1KUKA機器人顯示:
4.1KUKA機器人顯示:實際位置
M位:F位:I:t:
4.1KUKA機器人顯示:登錄冊
五.KUKARoboter文件管理
5.1文件
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