伺服控製機器人結構培訓教材(PPT 93頁)

2.1機器人的組成和分類
一、機器人的組成
機械部分；
傳感器(一個或多個)；
控製器；
驅動源。
二、機器人的分類
１、按機器人的控製方式分類
２、按機器人結構坐標係特點方式分類
３、機器人常見的圖形符號
１、按機器人的控製方式分類
按照機器人的控製類型和結構坐標係特點分為：
(1)　非伺服機器人；
(2)　伺服控製機器人
１、按機器人的控製方式分類
非伺服機器人
非伺服機器人工作能力比較有限，
機器人按照預先編好的程序順序進行工作，使用限位開關、
製動器、插銷板和定序器來控製機器人的運動。
插銷板是用來預先規定機器人的工作順序，而且往往是可調的。
定序器是一種按照預定的正確順序接通驅動裝置的能源。驅動裝置接通能源後，
就帶動機器人的手臂、腕部和手部等裝置運動。
當他們移動到由限位開關所規定的位置時，
限位開關切換工作狀態，給定序器送去一個工作任務已經完成的信號，
並始終端製動器動作，切斷驅動能源，使機器人停止運動。

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