自動化專業課程設計方案(PPT 32頁)

自動化專業課程設計（二）
7、評分
（一）一級倒立擺係統的數學模型
小球的力矩平衡方程：
最後得到倒立擺係統的動力學方程：
2、模型轉化(微分方程→狀態方程)
3、狀態方程的線性化：
（二）狀態反饋的倒擺係統設計
2、輸出反饋設計方法
輸出反饋的仿真結果：
3、狀態反饋設計：
Simulink結構圖：
4、全維狀態觀測器的倒立擺控製係統設計與仿真
係統方框圖：
設計過程
1、目的：
加強學生對控製理論及控製係統的理解，
熟練應用計算機仿真常用算法和工具，
完成控製係統計算機輔助設計的訓練。
提高學生對控製係統的綜合及設計技能，擴大學生的知識麵，
培養學生獨立分析問題及解決問題的能力，
為以後從事實際控製係統的設計工作打下基礎。
2、涉及的相關課程：
本綜合設計涉及的相關課程主要有自動控製原理、現代控製理論、
過程控製、MATLAB及控製係統仿真等。
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