機器人的組成結構概述(PPT 52頁)

機器人的組成結構機器人係統的組成
如圖2—1所示，機器人由機械部分、傳感部分、控製部分三大部分組成
·這三大部分可分成驅動係統、機械結構係統、感受係統、
機器人一環境交互係統、人機交互係統、控製係統六個子係統．
驅動係統要使機器人運行起來，需給各個關節即每個運動自由度安置傳動裝置，這就是驅動係統．
感受係統它由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成,獲取內部和外部環境狀態中有意義的信息．
智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準．
人類的感受係統對感知外部世界信息是極其靈巧的，然而，對於一些特殊的信息，
傳感器比人類的感受係統更有效．
機器人一環境交互係統機器人一環境交互係統是實現機器人與外部環境中的設備相互聯係和協調的係統．
機器人與外部設備集成為一個功能單元，如加工製造單元、焊接單元、裝配單元等
人一機交互係統人一機交互係統是人與機器人進行聯係和參與機器人控製的裝置：指令給定裝置和信息顯示裝置．
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