雙輪自平衡小車機器人係統設計與製作說明書(DOC 43頁)

第1章 項目任務 1
第2章 方案設計
第2章 方案設計 2
第3章 平衡車控製原理
第3章 平衡車控製原理 4
第4章 硬件設計
第4章 硬件設計 11
第5章 平衡車結構設計
第5章 平衡車結構設計 15
第6章 軟件設計
第6章 軟件設計 18
第7章 實驗測試
第7章 實驗測試 19
第8章 市場前景調查分析
第8章 市場前景調查分析 21
圖2.1 TB6612FNG引腳
圖3.1 小車平衡原理
圖3.2 一級倒立擺模型示意圖
圖3.3 單擺受力分析
圖3.4 靜止受力分析
圖3.5 外力幹擾下受力分析
圖3.6 PID算法框圖
圖3.7 P算法框圖
圖4.1 電路原理圖
圖4.2 STM32引腳
圖4.3 TB6612FNG引腳
圖4.4 Mpu6050引腳
圖4.5 編碼器結構原理圖
圖5.1 輪胎
圖5.2 電機座
圖5.3 亞克力板
圖5.4 帶編碼器電機
圖5.5 小車裝配圖
圖6.1 程序框圖
圖7.2 最終實物圖
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