某機器人程序編輯與運行培訓教材(PPT 84頁)

一.示教器介紹
1.TP的作用:
（1）點動機器人
（2）編寫機器人程序
（3）試運行程序
（4）生產運行
（5）查閱機器人的狀態（I/O設置，位置，焊接電流）
2.TP正反麵各區域作用（如圖3-1-4所示）
相關知識
一.點動控製機器人
1.按觸屏上的（手動速度）按鍵，該按鍵的數字增加，共5檔可調。
超過5檔會自動變為1檔，以此類推。
2.按按件，顯示屏右上方的坐標係切換
3.點動控製機器人
1）按按鍵，將坐標係定位JOINT（關節坐標）
2）按鍵，調整速度為2
3）按+，使馬達上電
4）左手或右手按下圖握住DEADMAN開關，另一隻手按運動鍵點動機器人
二.計劃實操機器人程序備份
1.程序備份
按照所學知識將機器人裏麵所有程序備份
注意：備份時要注意步驟正確，要請老師現場指導學生進行備份，如步驟不對，誤
按其它清除等會造成機器人程序盡失，不能工作。
2.計劃實操機器人程序管理
1）按所學知識新建一個程序，程序名為“TEST001”
2）按所學知識選擇“RSR1002”的程序，然後進入編輯界麵
3）按所學知識刪除剛剛新建的程序“TEST001”
4）按所學知識將機器人內部“RSR1002”複製並重命名為“TEST1002”
5）新建一個程序並進行編輯，輸入如下指令：
1：SPEED100ALWAYS
2：ACCURACY50ALWAYS
3：JMOVEt1
6）將新建的指令1，2行複製粘貼為4，5行
7）刪除4，5行編輯過的程序
三.計劃實操編寫一段程序分別用不同的運行方式操作
1.新建一個程序名為“TEST100”
2.如下編寫一段程序
1：HERE#dhome7：JMOVEP1
2：SPEED50ALWAYS8：LMOVEP2
3：pointp1=#dhome9：LMOVEP3
4：pointp2=shift(p1by0,0,200)10：LMOVEP4
5：pointp3=shift(p2by0,100,0)11：LMOVEP1
6：pointp4=shift(p3by50,0,100
3.程序運行前，先將機器人手臂移動至一個安全位置區域
4.用“順序單步執行”方式將程序執行
5.用“順序連續執行”方式將程序執行
6.用“逆序單步執行”方式將程序執行
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