工業機器人工作站概述(PPT 35頁)

第一節概述
第二節工業機器人
第三節工裝夾具與變位機
第四節工作站的氣控係統
第五節工作站的電氣控製原理
第六節工業機器人示教
第五章工業機器人工作站
工業機器人工作站：進行簡單作業，且使用一台或兩
台機器人的生產體係。
工業機器人生產線：進行工序內容多的複雜作業，使
用了兩台以上機器人的生產體係。
二、工作站的劃分
劃分結果：
主管焊
第一工作站—預點焊
第二工作站—完成焊
車架焊
第三工作站—預點焊
第四工作站—完成焊
僅介紹第一工作站
組成：
機器人；機器人控製係統；變位機；夾具體；未端執
行器；電焊機；輔助裝置；
氣動係統等。
1.機器人
選型因素：驅動方式
傳動形式
自由度數
結構
可搬重量
工作空間
按具體作業要求選
本例選垂直關節型六自由
度機器人。
2.變位機（專門設計）
運動數：決定於工件位置變化要求
傳動類型：電動（普通、伺服）、氣動、液動
取決於工件精度，作業精度、運動件大小及與機器人協調要求。
結構形式：與工作站布局，用戶要求、
物流路線、生產綱領、工件重量、占地空間等。
外部軸數：控製係統，協調運動有關。
3.未端執行器（手爪）（專門設計）
根據工件特點，作業要求及設計
焊槍：
送絲機經送絲管送焊絲
焊絲正極、工件負極
絲周圍惰性保護氣體
冷卻水冷卻焊絲管、咀。
4.其它
1）夾具體；2）電焊機係統；3）輔助裝置；4）安全裝置
可稱萬能工具（搬運、裝配、弧焊、點焊、切割、研磨、噴塗等）
選型與其他設計：
布局設計
未端執行器設計
夾具體設計
變位機設計
本例選：M－K6SB型
選擇可搬重量因素：
末端執行器淨重
末端執行器重心偏移
機器人最大速度及慣性
選擇工作空間因素：
滿足作業範圍要求
工件置於機器人的最佳作業位置
二、機器人的傳動與結構
傳動示意：
S軸：D1→R1腰旋轉340°
L軸：D2→R2下臂擺240°
U軸：D3→R3上臂擺270°
R軸：D4→R4上臂轉360°
B軸：D5→R5手腕擺270°
T軸：D6→R6手腕轉400°
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