工業機器人基礎知識培訓教材(PPT 45頁)

工作空間也稱工作範圍、工作行程。工業機器人執行任務時，
其手腕參考點或末端操作器安裝點（不包括末端操作器）
所能掠過的空間，一般不包括末端操作器本身所能到達的區域。
目前，單體工業機器人本體的工作範圍可達3.5 m 左右。
MOTOMAN-EA1900N弧焊專用機器人，屬於垂直多關節型機器人。
圖2-6 圖2-7 為此種機器人的工作範圍。
對於結構固定的機器人，其最大行程為定值，因此額定速度越高，
運動循環時間越短，工作效率也越高。
而機器人每個關節的運動過程一般包括啟動加速、
勻速運動和減速製動三個階段。如果機器人負載過大，則會產生較大的加速度，
造成啟動、製動階段時間增長，從而影響機器人的工作效率。對此，
就要根據實際工作周期來平衡機器人的額定速度
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