機器人軌跡規劃方案(PPT 71頁)

第四章機器人軌跡規劃
本章主要內容
4.1機器人軌跡規劃概述
4.2插補方式分類與軌跡控製
4.3機器人軌跡插補計算
4.4軌跡的實時生成
軌跡規劃既可在關節空間也可在直角空間中進行，
但是所規劃的軌跡函數都必須連續和平滑，使機器人的運動平穩，
不平穩的運動將加劇機械部件的磨損，並導致機器人的振動和衝擊。
為此，要求所選擇的運動軌跡描述函數必須連續，而且它的一階導數(速度)，
有時甚至二階導數(加速度)也應該連續。
在關節空間進行規劃時是將關節變量表示成時間的函數，
並規劃它的一階和二階時間導數。
在直角空間進行規劃是指將手部位姿、速度和加速度表示為時間的函數。
而相應的關節位移、速度和加速度由手部的信息導出。
通常通過運動學反解得出關節位移、用逆稚可比求出關節速度，
用逆雅可比及其導數求解關節加速度。
二、圓弧插補
1.平麵圓弧插補
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