機器人機械結構設計方案(PPT 41頁)

2.1機器人機械設計的步驟
1、作業分析
作業分析包括任務分析和環境分析，
不同的作業任務和環境對機器人操
作及的方案設計有著決定性的影響。
2、方案設計
（1）確定動力源
（2）確定機型
（3）確定自由度
（4）確定動力容量和傳動方式
（5）優化運動參數和結構參數
（6）確定平衡方式和平衡質量
（7）繪製機構運動簡圖
3、結構設計
包括機器人驅動係統、傳動係統的配置及結構設計，
關節及杆件的結構設計，平衡機構的設計，
走線及電器接口設計等。
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