碼垛機器人及其操作應用培訓教材(PPT 73頁)

6.1碼垛機器人的分類及特點
碼垛機器人與搬運機器人在本體結構上沒有過多區別，
通常可認為碼垛機器人本體較搬運機器人大，
在實際生產當中碼垛機器人多為四軸且多數帶有輔助連杆，
連杆主要起到增加力矩和平衡的作用，碼垛機器人多不能進行橫向或縱向移動，
常見碼垛機器人的末端執行器有吸附式、夾板式、抓取式、組合式。
吸附式在碼垛中吸附式末端執行器主要為氣吸附，主要適用於可吸取的碼放物；
廣泛應用於醫藥、食品、煙酒等行業。
夾板式夾板式手爪是碼垛過程中最常用的一類手爪，常見的有單板式和雙板式，
主要用於整箱或規則盒碼垛，夾板式手爪加持力度較吸附式手爪大，
並且兩側板光滑不會損傷碼垛產品外觀質量，單板式與雙板式的側板一般都會有可旋轉爪鉤。
抓取式抓取式手爪是一種可靈活適應不同形狀和內含物的包裝袋。
組合式組合式是通過組合獲得各單組手爪優勢的一種手爪，靈活性較大，
各單組手爪之間既可單獨使用又可配合使用，可同時滿足多個工位的碼垛。
6.3碼垛機器人的作業示教
碼垛機器人是在物流生產線末端取代人工或碼垛機完成工件的自動碼垛功能。
主要適應對象為大批量、重複性強或是工作環境具有高溫、粉塵等條件惡劣情況。
具有定位精確、碼垛質量穩定、工作節拍可調、運行平穩可靠、維修方便等特點。
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