機器人的運動控製培訓教材(DOC 26頁)

1.關節伺服和作業坐標伺服
1）關節伺服控製
1）軌跡控製方式
2.速度控製
2.4手臂的控製
2.4.1運動控製
2）作業坐標伺服控製
2）目標軌跡生成
3）動態控製
3）姿態的誤差表示
3．加速度控製
4.軌跡控製
5.解耦控製
6.冗餘手臂的控製
圖1剛性臂控製係統的構成
圖10起點時刻和終點時刻的邊界條件
圖11從起點到終點的軌跡
圖12關節變量線性化和伺服補償的兩級控製
圖13輸出的線性化和伺服補償的兩級控製
圖14在平麵上運動的3個自由度的機器人
圖2關節伺服構成舉例
圖3作業坐標伺服舉例
圖4等效旋轉軸
圖5關節伺服的速度控製舉例
圖6用關節伺服的加速度控製
圖7分解加速度控製
圖8PTP控製和CP控製
圖9帶插補的CP控製
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