ABB機器人外部啟動配置說明(DOC 20頁)

一、外部IO板的配置
三、MAIN程序的編輯
二、利用608-1worldzone軟件包設置待機位置和幹涉區
1、定義DSQC652板的總線連接
2、創建數字輸入信號DI1
3、創建數字輸出信號DO1
4、創建組輸入信號GI1
5、創建組輸出信號GO1
6、關聯外部IO信號與係統變量
ABB機器人外部啟動配置說明
ABB標準I/O板DSQC652是最為常用的模塊，下麵以創建數字輸入信號DI，
數字輸出信號DO，組輸入信號GI，組輸出信號GO為例做一個詳細的講解。
圖1-1對DSQC652端子台的外觀進行了描述
。圖1-2對DSQC652端子台的各個端子與機器人內部地址（Devicemapping）關係進行了描述。
ABB標準I/O板都是下掛在DeviceNet現場總線下的設備，
通過X5端口與DeviceNet現場總線進行通訊。
ActionMotoron設定輸入信號IN1有效時的動作
Address10設定IO板在總線中的地址
AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/ODevice設定信號所在的IO模塊
DeviceMapping1設定信號所占用的地址
DeviceMapping1，2，4-3設定信號所占用的地址
I/0板上X5為Devicenet通訊端子：其中1-5為Devicenet接線端子，
7-12為撥碼開關分別對應1.2.4.8.16.32（將任意兩個短接片剪斷，
對應端子上的撥碼開關值相加即為該Devicenet地址，例如此處將8和10端子短接片剪短，
對應的撥碼開關值分別為2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址為10）。
InvertPhysicalValueNO如果想將信號取反，可選Yes
IO配置的導出與導入見下圖：
Named652設定IO板在係統中的名字
NameDI1設定數字輸入信號的名字
NameDO1設定數字輸出信號的名字
NameGI1設定組輸入信號的名字
NameGO1設定組輸出信號的名字
SignalNameIN1設定輸入端信號的名稱
TypeofSignalDigitalInput設定信號的類型
TypeofSignalDigitalOutput設定信號的類型
TypeofSignalGroupInput設定信號的類型
TypeofSignalGroupOutput設定信號的類型
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