KUKA機器人培訓教材(PPT 30頁)

1.$ROBROOT：
足部坐標係。是機器人最
根本的坐標係。出廠時及
設定好。也是其他坐標係
和機床數學模型的基礎。
2.$WORLD：
世界坐標係。機器人進廠後所設定的坐標係。
如不進行設定則默認與$ROBROOT相同。
為何要設置世界坐標係？
當機器人倒裝或側向安裝時，
使用世界坐標係能夠更方便的進行編程和操作。
（如裝配線的搬運機器人）
3.$TOOL：
工具坐標係。其中心為TCP點。
TCP初始值為法蘭盤中心點。
設定後方便動作的完成，如焊槍。
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