機器人位置運動學(PPT 38頁)

機器人運動學分析步驟和內容
一、機器人連杆參數及其D-H坐標變換
（一）連杆參數
關節變量
（二）轉動連杆坐標係及連杆的D-H坐標變換
轉動連杆坐標係的建立
再看轉動連杆參數的含義
轉動連杆坐標係的D-H變換
（三）移動連杆坐標係及連杆的D-H坐標變換
移動連杆坐標係的建立
再看移動連杆參數的含義
移動連杆坐標係的D-H變換
二、機器人運動學方程
典型機器人運動學方程
三、機器人逆運動學
（一）機器人運動學逆解有關問題
（二）典型臂運動學逆解
..............................