機器人控製概述及建模(PPT 23頁)

機器人控製概述
1.1機器人發展現狀及趨勢
1.2機器人控製技術
1.1機器人現狀及趨勢
發展史：
第一代：示教再現型機器人
第二代：具有感覺的機器人
第三代：智能機器人
發展趨勢：標準化、模塊化、開放化、網絡化
存在問題：
1.驅動係統笨重
2.機械臂過重
3.移動機器人能源攜帶
4.計算機信息傳輸、處理能力不夠快
機器人模型的建立
2.1機器人數學基礎
2.2機器人運動學模型
2.3機器人動力學模型
（1）位姿描述
1.位置的描述
剛體的位置可用它在某個坐標係中的向量來描述。
2.方位的描述
剛體的方位也稱剛體的姿態。
（2）坐標變換
坐標變換包括平移變換和旋轉變換。
1.平移變換
2.旋轉變換
3.複合變換：平移與旋轉的結合
（3）齊次坐標變換
齊次坐標定義：用四維向量表示三維空間一點的位置P，即
上式稱為齊次坐標，其中w為非零常數。
齊次變換：
為齊次變換矩陣，為平移變換矩陣，為旋轉變換矩陣。
機器人運動學模型是基於坐標變換求得的。
D-H坐標變換法
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