機器人運動學培訓教材(PPT 24頁)

兩坐標係的位置和姿態
齊次變換
連杆坐標係（D-H方法）
連杆坐標係Σi和相對於Σi-1的位置和姿態
雅可比矩陣和雅可比行列式
機器人速度雅可比矩陣
DK和IK典型問題集
典型問題集
教材中的例題
運動的唯一性
串聯操作臂機器人的奇異性
串聯操作臂機器人的奇異性
機器人逆運動學解的存在性和唯一性
機器人逆運動學解的存在性和唯一性
理解度Check

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