機器人坐標係統教材(PPT 63頁)

3.1位置與姿態
3.2正交坐標係
3.3運動坐標表示
3.4齊次坐標變換
3.5機器人坐標係統
3.2.1正交坐標係及矢量的基礎知識
3.2.1.1正交坐標係的性質
其中θ是a和b兩矢量間的夾角，如圖3-2所示。
3.2.1.2正交坐標變換矩陣R的性質
3.2.1.3正交坐標變換矩陣的幾何意義
3.2.2位置的描述
3.3.2轉動的坐標表示
(2)兩個坐標係的投影之間的關係
(3)具有轉動關係的兩個矢量的投影之間的關係
3.3.3複合運動的坐標表示
3.4.2齊次變換和齊次矩陣
3.4.2.1利用齊次矩陣表示平移變換
3.4.2.2利用齊次矩陣表示旋轉變換
3.4.2.3利用齊次矩陣表示旋轉加平移變換
3.4.2.4利用齊次矩陣表示手的轉動和移動
3.4.3齊次變換的性質
3.4.3.2變換過程的可逆性－逆變換
3.4.3.3變換過程的封閉性--變換方程的建立
3.1.2.5旋轉變換通式
二.等效轉軸與等效轉角
3.5.2變換方程的建立

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