一種爬梯機械人的設計說明(DOC 45頁)

目錄
[摘要].......I
Abstract.......II
第一章引言.......1
1.1課題研究的目的和意義.......1
1.2移動機器人的發展概況.......1
1.3爬樓梯機器人目前的研究狀況.......4
1.4論文研究的主要內容.......6
第二章爬樓機器人的總體設計.......8
2.1爬樓機器人的設計要求.......8
2.2爬樓機器人的總體方案.......8
第三章爬樓機器人傳動、輪組及轉向機構設計.......11
3.1爬樓梯機器人小車的執行電機選擇.......11
3.1.1技術指標.......11
3.1.2電機選型.......11
3.2爬樓機器人的機構設計.......13
3.2.1機器人小車傳動機構設計.......13
3.2.2傳動部件的設計與校核.......15
3.2.3爬樓機器人轉向機構設計.......19
3.2.4機器人小車結構設計.......20
3.3爬樓機器人小車三維實體建模.......22
3.3.1Pro/E軟件介紹.......22
3.3.2三維實體建模.......22
3.4爬樓機器人小車行駛性能分析.......23
3.4.1可跨越最大垂直障礙高度.......23
3.4.2最小轉彎半徑.......24
第四章爬樓機器人控製係統設計.......26
4.1機器人爬樓梯的控製目標.......26
4.2機器人的體係結構及係統組成.......26
4.3控製係統主要硬件的選擇.......28
4.3.1單片機的選型.......28
4.3.2傳感器的選擇.......29
4.4機器人控製係統的程序編製.......31
第五章總結與展望.......38
5.1全文總結.......38
5.2展望.......38
致謝.......III
參考文獻.......IV
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