雙輪自平衡小車機器人係統設計與製作說明書(DOC 42頁)

在課程研究項目所搭建的伺服控製係統的基礎上，自主設計加工雙輪車的機械係統，並完成智能雙輪自平衡車係統裝配與調試。
所搭建的雙輪車係統需要具備以下基本功能：
a.具備一定的自平衡能力，自動檢測自身機械係統的傾角並完成姿態的調整；
b.具備一定的負載承載能力，在加載一定重量的重物時能夠快速做出調整並保證自身係統的自我平衡；
c.具備速度調節能力，能夠以不同的運動速度實現雙輪車係統的前進、後退、左轉與右轉等動作；
d.具備無線通訊功能，能夠實現雙輪自平衡車係統的無線遠程操作控製。
（1）資料分析：查閱相關文獻資料，對資料進行分析總結。
（2）機器人總體設計：確定機器人的具體任務要求，根據任務初步擬定機器人的技術參數、運動形式、機械結構、驅動方案、傳動方案、控製方案等。
（3）機器人機械結構設計：將機器人分解為車身結構、機械臂和手爪等若幹部分，分別對各個結構的關鍵部件進行詳細設計並校核，繪製機器人總裝圖和關鍵零部件圖。
（4）傳感和信息檢測及信息傳輸：根據任務要求，完成相關信息檢測、處理，並完成信息的正確傳輸。
（4）運動控製方案設計；基於傳感信息，采用單片機完成機器人控製係統硬件和軟件的設計和係統調試。
（5）編製課程設計說明書
（1）資料查閱、分析總結，所需天數1天
（2）總體方案設計，所需天數2天
（3）機械結構設計，所需天數2天
（4）傳感、信息傳輸和運動控製係統的設計，所需天數2天
（5）關鍵零部件的設計製作，所需天數2天
（6）控製程序編碼與調試，所需天數3天
（7）繪製總裝圖和關鍵零件圖，所需天數2天
（8）係統整體裝配與調試所需天數3天
（9）編製課程設計說明書所需天數2天
（10）答辯考核、演示，所需天數1天
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