機器人運動學培訓教材(PPT 42頁)

本章主要內容
3.1機器人正運動學方程
3.1機器人正運動學方程
關節編號
3.1.1連杆描述
3.1.2連杆連接的描述
3.1.3連杆附加坐標係的規定
3.1.3連杆附加
3.1.4操作臂
3.1.4操作臂運動學方程
PUMA560型
人運動學方程
PUMA560型機器人運動學方程
3.2機器人逆運動學方程
3.2機器人逆運動學
3.2.1可解性
3.2.2多解性
求解方法
PUMA560機器人逆運動學方程
3.2機器人逆運動學
3.2.5關節空間和操作空間
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