機器人動力學培訓教材(PPT 39頁)

機器人動力學
5.1工業機器人速度分析雅可比矩陣
首先來看一個兩自由度的平麵機械手，如圖5-1所示。
簡寫成：dx=Jdθ。
5.1.2機器人速度分析
若令J1，J2分別為上例中雅可比矩陣的第一列矢量和第二列矢量，即
因此，機器人速度雅可比的每一列表示其它關節不動而某一關節運動產生的端點速度。
例5-1如圖所示二自由度機械手，手部沿固定坐標係Xo軸正向以
矩陣A可逆
且同時有
5.2機器人的靜力學
5.2.2虛功原理
5.2.3機器人靜力關係式的推導
應用虛功原理，則可得到：
若J是關節空間向操作空間的映射（微分運動矢量），則
例3：一個6自由度機器人的雅可比矩陣數值如下。為了在部件上鑽孔，
希望沿手坐標係Z軸產生1N的力，並對於Z軸產生20N/m的力矩，求需要的關節力和力矩。
例2:由圖所示的一個二自由度平麵關節機械手，已知手部端點力
5.2.4運動學、靜力學和動力學的關係
Robotics動力學
5.3.1拉格朗日方程
5.3.2牛頓-歐拉法
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