碼垛機器人及其操作應用培訓教材(PPT 73頁)

導入案例
碼垛機 是將已裝入容器的紙箱，按一定排列碼放在托盤、棧板（木質、塑膠）上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然後推出，便於叉車運至倉庫儲存。
橋式碼垛機占用空間大，碼垛速度慢，垛型不規整。
6.1碼垛機器人的分類及特點
安裝在物流線末端，常見的碼垛機器人結構多為關節式碼垛機器人、擺臂式碼垛機器人和龍門式碼垛機器人。
6.2碼垛機器人的係統組成
關節式碼垛機器人常見本體多為4軸，亦有5、6軸碼垛機器人，但在實際包裝碼垛物流線中5、6軸碼垛機器人相對較少。碼垛主要在物流線末端進行工作，4軸碼垛機器人足以滿足日常碼垛。
機器人碼垛Th產線
機械手爪(末端執行器)
機械手爪：真空吸附式機械手爪
機械手爪：夾板式機械手爪
機械手爪：組合式機械手爪
搬運碼垛機器人主要包括機器人和碼垛係統組成。機器人由搬運機器人本體及完成碼垛排列控製的控製櫃組成。碼垛係統中末端執行器主要有吸附式、夾板式、抓取式和組合式等形式。
6.3碼垛機器人的作業示教
工業機器人四巨頭
TCP確定：
以袋料碼垛為例，選擇關節式（4軸），末端執行器為抓
取式，采用在線示教方式為機器人輸入碼垛作業程序，以
6.3碼垛機器人的作業示教
碼垛作業示教
碼垛控製指令的應用
碼垛機器人的周邊設備與工位布局
所整形機主要針對袋裝碼垛物，經整形機整形後袋裝
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