多用攪拌機械手設計論文(DOC 31頁)
多用攪拌機械手設計論文(DOC 31頁)內容簡介
摘要.....I
Abstract.....II
第1章 緒論.....1
1.1 研究背景及意義.....1
1.2 研究目的.....1
1.3 設計的主要內容.....1
第2章 總體結構與設計方案.....3
2.1 設計主要參數.....3
2.2 攪拌機械手總體結構方案.....3
2.3 攪拌機械手驅動方案確定.....4
2.4 攪拌機械手控製方案確定.....5
第3章 機器人本體及機械手設計.....6
3.1攪拌機器底座設計.....6
3.2 第一關節的設計.....6
3.2.1 結構設計.....6
3.2.2 回轉氣缸工作壓力計算.....7
3.2.3 上升絲杠的選型.....7
3.2.4 滾動軸承的選擇.....8
3.3 第二關節的設計.....9
3.3.1 結構設計.....9
3.3.2 雙活塞式氣缸選型.....9
3.4 第三關機的設計.....10
3.4.1 結構設計.....10
3.4.2 氣動馬達選型.....10
3.5 攪拌機械手結構設計.....11
3.6 攪拌機械手快換裝置設計.....12
第4章 氣動回路係統設計.....13
4.1氣動回路設計.....13
4.2 氣動回路工作流程.....13
4.3 氣動回路元件選擇.....14
第5章 PLC控製係統設計.....15
5.1 機械手動作過程分析.....15
5.2 控製麵板設計.....15
5.3 輸入輸出分配設計.....16
5.4 元器件選型.....17
5.5 電氣原理圖.....17
5.6 程序設計.....17
總結.....19
致謝.....20
參考文獻.....21
附錄Ⅰ.....22
符號表.....22
PLC程序.....23
..............................
Abstract.....II
第1章 緒論.....1
1.1 研究背景及意義.....1
1.2 研究目的.....1
1.3 設計的主要內容.....1
第2章 總體結構與設計方案.....3
2.1 設計主要參數.....3
2.2 攪拌機械手總體結構方案.....3
2.3 攪拌機械手驅動方案確定.....4
2.4 攪拌機械手控製方案確定.....5
第3章 機器人本體及機械手設計.....6
3.1攪拌機器底座設計.....6
3.2 第一關節的設計.....6
3.2.1 結構設計.....6
3.2.2 回轉氣缸工作壓力計算.....7
3.2.3 上升絲杠的選型.....7
3.2.4 滾動軸承的選擇.....8
3.3 第二關節的設計.....9
3.3.1 結構設計.....9
3.3.2 雙活塞式氣缸選型.....9
3.4 第三關機的設計.....10
3.4.1 結構設計.....10
3.4.2 氣動馬達選型.....10
3.5 攪拌機械手結構設計.....11
3.6 攪拌機械手快換裝置設計.....12
第4章 氣動回路係統設計.....13
4.1氣動回路設計.....13
4.2 氣動回路工作流程.....13
4.3 氣動回路元件選擇.....14
第5章 PLC控製係統設計.....15
5.1 機械手動作過程分析.....15
5.2 控製麵板設計.....15
5.3 輸入輸出分配設計.....16
5.4 元器件選型.....17
5.5 電氣原理圖.....17
5.6 程序設計.....17
總結.....19
致謝.....20
參考文獻.....21
附錄Ⅰ.....22
符號表.....22
PLC程序.....23
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