平麵機構的運動簡圖及自由度概述(PPT 48頁)

學習要求：
1）了解機構的組成，掌握各種平麵運動副的一般表示方法，
能看懂平麵機構運動簡圖。初步掌握將實際機構繪製成機構運動簡圖的技能。
2）能識別平麵機構運動簡圖中的複合鉸鏈、局部自由度和虛約束，
會運用公式計算平麵機構的自由度並判斷其運動是否確定。
重點：
1）平麵機構自由度的計算。(什麼是複合鉸鏈、局部自由度和虛約束？如何判斷？）
2）機構具有確定運動的條件。當不滿足此條件時，會出現什麼情況？
§2-1運動副及其分類
平麵機構——所有構件都在同一平麵或相互平行的平麵內運動的機構。
一、運動副及分類
運動副——使兩構件直接接觸並產生一定相對運動的連接稱為運動副。
運動副的類型：
按接觸方式，運動副分為：
1.低副
——兩構件通過麵接觸組成的運動副。
（1）轉動副（回轉副、鉸鏈）：組成運動副的兩構件隻能在一個平麵內作相對轉動。
固定鉸鏈——其中一個構件是固定的。
活動鉸鏈——兩構件都是活動的。
（2）移動副：組成運動副的兩構件隻能沿某一直線作相對移動。
2.高副
——兩構件通過點、線接觸組成的運動副。
高副的承載能力差，但能傳遞較複雜的運動。
空間運動副
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