機械臂結構培訓教材(PPT 38頁)

機械臂結構
一、臂部設計的基本要求
1．承載能力足：
2．剛度高：
工字鋼（GB706-88）：
槽鋼（GB707-88）
3、導向性能好，定位精度高：
4．重量輕、轉動慣量小：
5．合理設計與腕部和機身的連接部位：
二、機械臂的運動形式
1．直角坐標型：
2．圓柱坐標型：
3．關節型：
4．極坐標型：
三、典型機械臂結構
1．手臂直線運動機構
油缸—齒條機構圖例：
油缸驅動的手臂伸縮運動結構圖例：
電機驅動絲杆螺母直線運動結構圖例：
2．手臂的回轉運動機構
平麵四杆機構圖例：
平麵四杆機構演變圖例：
雙臂機器人手臂結構圖例：
齒輪驅動回轉機構圖例：
3．關節型機械臂的結構（1）
五軸關節型機器人手臂運動圖例（1）：
五軸關節型機器人手臂運動圖例（2）：
3．關節型機械臂的結構（2）
四、機械臂的控製
1、伺服係統的分類：
伺服直線液壓缸圖例：
電動伺服控製係統圖例
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